Al Penyal d’Ifac s’hi han establert diversos poblats des de temps immemorials. Al costat occidental hi ha constància d’un poblat iber. Durant l'època romana la població va baixar a l'istme, i durant l' Edat Mitjana pareix que es va tornar a ocupar fins que degut als atacs per via marítima, els seus habitants van decidir baixar al poble i crear un nou sistema de defensa. El penyal ha sigut propietat de diferents particulars fins que en 1987 va passar a ser propietat de la Generalitat Valenciana, que el va declarar Parc Natural.